垂直多关节机器人模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有（）个自由度，其动作空间近似一个球体。
A.1~2
B.2~3
C.3~4
D.4~5
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